収穫ロボット＠農場テスト
こんちには。トクイテンの森です。
意外と天気が悪く想定していたより涼しくなっています。
先週は二日間にわたって農場でテストを行ってきました。遠隔操縦や収穫動作のテストなどをおこなったのでご報告します。
遠隔操縦
遠隔操縦はインターネットを介してロボットを操縦して収穫するすることを目指してます。
今のところ、移動ロボットによる前後の移動とアームによる収穫動作が実装されています。ここから、自分の専門でもある人工知能技術などを使って自律的に収穫するシステムに仕上げていこうと考えています。細かいところまで操縦するシステムから完全自律までは距離がありますが、徐々に入れ替えると同時に、遠隔と自律のいいとこ取りをするバランスを見つけていけたら良いと考えています。
遠隔操作のインターフェースをかっこよくしたいなぁ。
収穫動作の成功率
トマトの向きを(1)ヘタの方向から、(2)側面から、(3)トマトのおしりの方向からの三つの条件を10回ずつ合計30回収穫動作を試してみました。以下がその動画です。
全体で14/30=46.7%でした。今回の性能評価は自然な状況ではなく、切り取った房を太い主茎に括り付けておこなっています。
分かってはいたことですが、ヘタのある方向から収穫しようとすると茎を一緒に掴んでしまいうまくいかないことが多かったです。
一粒一粒取る方式の成功率と効率を高めつつ、一度に多くの実を収穫するような方法も考えたいと思います。